Matlab 產生運動軌跡 (Trajectory Generation)

Robotics System Toolbox – Trajectory Generation and Following: https://www.mathworks.com/help/robotics/trajectory-generation.html

想要透過 Matlab 產生一組像下圖這樣一組姿態的角速度軌跡:

Fig. 4.2 Typical attitude control signal during testing. Z. Song, The Test and Launch Control Technology for Launch Vehicles. Springer, 2018.

這是一個 Trajectory Generation / Trajectory Planning 的問題,可以參考 Standford Introduction to Robotics 的 Lecture 10 Trajectory Planning 的介紹。

Matlab 可以透過 Robotics System Toolbox 的 Trajectory Generation and Following 產生相關的軌跡。

以下以 Matlab 透過五階多項式產生上述的軌跡:

 

透過 quinticpolytraj 產生出之軌跡

又,或可以 rottraj 產生姿態軌跡。




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