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Category: Recipe

  • Matlab 產生運動軌跡 (Trajectory Generation)

    Robotics System Toolbox – Trajectory Generation and Following: https://www.mathworks.com/help/robotics/trajectory-generation.html 想要透過 Matlab 產生一組像下圖這樣一組姿態的角速度軌跡： 這是一個 Trajectory Generation / Trajectory Planning 的問題，可以參考 Standford Introduction to Robotics 的 Lecture 10 Trajectory Planning 的介紹。 Matlab 可以透過 Robotics System Toolbox 的 Trajectory Generation and Following 產生相關的軌跡。 以下以 Matlab 透過五階多項式產生上述的軌跡： wpts = [0, 5, 5, -5, -5, 0]; tpts = [0, 5,…

  • [食譜] 自製手工煙燻火腿

    [食譜] 自製手工煙燻火腿

    備料： 老鼠肉軟嫩少油脂 肉重的2%鹽、糖～足夠 肉品準備： 生肉洗淨將表面的油脂切除 洗淨、擦乾、稱重 鹽、糖各為肉重量的 2%，以少許熱水溶解放涼備用 醃料 1： 糖 鹽 八角 四色胡椒粒 乾辣椒 丁香 肉豆蔻 橘皮 百里香 月桂葉 胡荽子 18年XO 水 醃料 2： 糖 鹽 肉桂 迷迭香 百里香 四色胡椒粒 乾辣椒 薑黃 月桂葉 肉豆蔻 黃芥茉子 琴酒 水